기원전 330년에 아리스토텔레스가 커다란 종같이 생긴 기구를 물속에 넣고 그안의 갇혀있는 공기로 호흡할 수 있는 것을 생각해 낸 것이 그 시초일 것이다. 그 후 1620년에 독일인 Van Drebble이 런던의 테임즈강에서 영국왕 제임스 1세와 많은 군중이 보는 앞에서 잠수했다는 기록이 있다. 1774년에는 John Day라는 미국인이 Plymouth 항에서 자신이 제작한 잠수체를 타고 잠수를 시도했으나 다시 부상하는데 실패하여, 역사상 최초의 잠수함 사고의 희생자가 되었다.
잠수함을 군사적 목적으로 처음 이용한 사람은 미국인 David Bushnell이었다. 그는 그가 만든 Turtle이라는 잠수정을 이용하여 1776년과 1812년에 영국 함정에 공격을 시도했으나 모두 실패했다. 이후 1800년대의 초기 잠수함들은 군사적 목적으로 제작되었으며, 사람이 패달을 돌려 추진하였고, 앞에 긴 막대기와 폭약을 달거나, 선체 밖으로 장갑을 내어 물속에서 적함 하부에 폭약을 설치할 수 있게한 것들도 있었다
세계최초 원자력 잠수함 노틸러스호 1954년 1월 21일 진수식을 가졌다. 영어로 '앵무조개'란 뜻을 가진 노틸러스는 미국의 제너럴 일렉트릭사(社)가 건조한 것으로 길이 97m, 배수량 3180t으로 장시간 잠수할 수 있는 세계 최초의 잠수함이었다.
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